Buenos días, seguiremos continuamos con el ciclo de conferencia
en el programa doctorado de máster, de ingeniería,
de sistemas de control en colaboración con la UNED
y la Complutense.
Hoy nos visita, pero persona bastante conocida
en este departamento, porque ha venido en otras ocasiones
Alfonso años, además conocida en su formación,
porque se formó a la Complutense,
llegó a tener yo creo al menos profesores de la casa,
aquí a Joaquín Sebastián.
Yo creo que a lo mejor lo lo te dice
y a mí puede dar sus primeros pasos, lo hice en el Instituto,
ha dado traumática industrial, en Arganda,
donde realiza la tesis y dais salto a Murcia
hizo la carrera de perdón,
toda la trayectoria ya de profesorado,
y donde catedrático Enbor fin en sus principales trabajo
han estado relacionado con la ingeniería de control
en general con teorías, como cuáles fete,
teoría también de lo que no va a hablar hoy.
El sistema de control reseteados, que creo que es la charla elevada
a una orientación, hacia sistemas híbrido
como una parte de lo que es el control híbrido?
Que aquí en este departamento este máster
hay un curso de ese tipo?
Generales?
Toda entregada, lo que es control no lineal,
también muy conocido en el ámbito industrial,
porque ha coordinado y ha participado en las áreas de proyecto,
en el programa de investigación de los proyectos de desarrollo,
de diseño industrial, tiene experiencia en robots.
No solamente del tema teoría de control
sino también en los últimos años,
se ha preocupado de acercarlo a las aplicaciones.
Creo que también ahí lo pone en la charla
o en o va a comentar algo de aplicaciones.
Sí que es un placer tenerla, llamaba Alfonso
por aquí yo agradezco a Sebastián que fue el que lo convenció
para que no volviera a deleitarse con su conferencia.
Así que muchas gracias y cuando quiera soporte Alfons.
Pero ahora sentencias
Fernando, le agradezco sinceramente tus palabras
y efectivamente mi formación en control
se inició en la Complutense.
Tuve la enorme suerte de tener como profesores
a quién me hizo alguna clase y tuve también la suerte
de que se basa en participar al profesor en ese momento,
pero también tiene alguna alguna charla por allí
en la especialidad de cálculo automático
que teníamos en aquella época?
No?
Bien, pues vamos, voy a empezar con una charla.
La charla de sobre sistema de con todas las enterado de control
neteado tiene su origen a finales de los años 50,
en un, en una estructura de control muy sencilla, que era un integrador
no lineal que en aquella época tú nos hablaba de sistemas híbridos.
Este tipo de cosas, que es el que se conoce ahora
como el integrador de tres publica un famoso dos cajitas en el año 58,
en el que inicia desde el trabajo seminal
un resto y la idea es muy sencilla,
tenemos un elemento de un elemento de control integrado
en el que pone su estado cero cuando la entrada
pasa por eso tiene ciertas ventajas de inaplicación a hacer ecosistemas.
En regulación sentimientos de trayectoria lo propuso, lo propuso
y pero que a lo largo de la charla o convenzo de su utilidad a la hora
de abordar algunos problemas obviamente no la solución a todos,
no la solución universal, porque creo que nos puede ayudar bien,
voy a encajar un poco la estrategia de control
reseteados dentro del marco más más generados sistemas ebrios,
sistemas de medios, como sabéis,
especialmente para para aquellos estudiantes que tengan menos
experiencia en efectivo, más de dos sistemas debidos,
vienen de la confluencia de dos tipos de sistemas,
dos sistemas de eventos discretos,
que quizás un son más estudiados por la Comunidad de informática
de conflictos años en general.
La dinámica viene dirigido por la ocurrencia
de un evento; cuando ocurre un evento,
el sistema que está en un cierto estado evolucionado,
ha estado siguiente generado, genera una una salida,
y la entrada ocurre cuando ocurre en general son sistemas
o síncronos sistemas de otro lado tenemos los sistemas dinámicos
temporales dinámica temporal de los la comunidad de control
estaba acostumbrada este tipo de dinámicas.
Históricamente la transición del Estado
viene dado por el tiempo típicamente,
una diferencia en tiempo de tiempo continuo.
Me diferencias como hablamos de tiempo,
de tiempo de izquierda a un sistema híbrido.
Es un sistema que tenemos en las dos dinámicas conviviendo,
es la primera parte de la charla.
Voy a centrar mi vida para dar algunos ejemplos y motivo más bien.
Estos resultados después hablaré ya más en particular
de los sistemas de control resetearon como ejemplo de sistema híbrido
y me pararé un poco hablar de controlador, pedí más,
que es una versión reseteadas.
De un controlador vale, que desarrollamos a dos sobre final;
4.000 7, con 1.000 días por ficha viviríamos.
Seguir desarrollando.
Finalmente iba terminar con algunos ejemplos de aplicación,
y obviamente, terminaremos con las conclusiones.
Vamos a ver,
vamos a hacer varios formalismos de sistemas híbridos,
vale.
El los sistemas híbridos, como decía antes,
encaja en la combinación de la dinámica de dinámicas
de eventos y dinámicas de dinámica temporada de acuerdo,
una formulación del sistema de formulación
de una formulación que llamamos clave en una línea de investigación externa
exhibidos en la.
La representación mediante un poco más serios,
especialmente los gente que decisores de informática,
está acostumbrada a trabajar con autómatas para para representar
los lenguajes.
Ningún otro tipo de ámbitos se suelen utilizar autómatas.
Otra, la idea de muy sencilla.
Como decía antes, estamos si explotamos el concepto de Estado
tenemos un sistema representado por su Estado, el Estado,
representado por la memoria del sistema y la dinámica
de la dinámica del sistema de la transición del Estado
viene por la transición del Estado
y tiene que ver con la ocurrencia de eventos en función del evento
que ocurra.
Puede haber una transición entre diferentes modos
y en cada uno de sus nuevos tenemos tenemos el sistema,
digamos de dinámica temporada que puede ser diferente en ahí
tienes, por ejemplo, este ejemplo muy sencillo de pero que quede claro
la idea de autómata dividido el Estado que estaría compuesto
es un tren mostrado autobús ahora que sintamos trato.
Básicamente estamos haciendo la calefacción de un cierto habitáculo
así la temperatura está por debajo de una cierta temperatura.
Mínima activamos en la calefacción
y se supera una acepta temperatura máxima,
desactivamos la calefacción.
Factor, por ejemplo en la curva.
Aquí tenemos la curva de temperatura
y aquí tenemos un estado lógico tú que representas,
y si el sistema está encendido, apagado.
Si la calefacción está encendida del separaron al principio,
la temperatura está baja.
Gracias.
El sistema está encendido, estaban ahí tenemos
una dinámica de calentamiento,
una temperaturas sube cuando pasa a una cierta temperatura máxima.
Allí pasamos al estado.
Lógico, o la temperatura tiene una dinámica de enfriamiento,
la que sea no tiene por qué ser,
no tiene que ser igual a la dinámica de calentamiento.
De hecho, en la práctica es así poniendo
micro pinzamiento.
Tiene un contenido, somos educados, factor en otros 2.
Apagaran, calefactor y en sistemas enfría,
depende de muchos factores.
Desadoctrinarme que pueden servir y vuelta a empezar,
cuando la temperatura bajo amenaza temperatura mínima
activamente golpe efecto etc
etc todos tenemos una curva típicamente es una curva oscilante
y en general en la práctica,
pues la mayoría de los sistemas de calefacción
sobre todo antiguos.
Tenían este tipo de funcionamiento.
Bombas, lo más modernos tienen dentro de vez en algún pedida,
y además, que le llaman tecnología invertir más.
Luego tenemos encontrar un control un poco más más suave
de la temperatura.
Entonces tendríamos un Estado discreto,
como quien tiene, digamos, que vive en un cierto alfabeto.
Un cierto conjunto de símbolos,
el que sea no símbolo les en la teoría de automación, hermana,
alfabeto de entrada el-perdón, de ese sería el Estado,
entonces ya despacio estamos, no tenemos un Estado,
un Estado donde representa la temperatura, que es la que nos va
a dar un poco, es una variable,
un tiempo continuo y, y luego tenemos un conjunto de eventos.
Los eventos serían pues sí sí; sí; la calefacción está encendida
y el tiempo y el tiempo es menor,
y la temperatura perdón es está por debajo de la temperatura máxima,
pues sí sí obsessió, calentamos hay más no está encendido,
y la temperatura esté por encima de por encima de la máxima,
en ese caso, pararía que este apagado,
de este pueblo defendibles.
Cuatro eventos,
y eso está recogido en esta representación que tenéis,
aquí tendríamos 2, estamos que vienen
o dos modos de otras,
es decir, modos también el el el modo encendido,
cuyo Alaón el modo,
cuyo hago el modo cuyo IGUALDAdon.
Tenemos una dinámica de fe de quo que novedad dinámica, temporal,
de fe de o sondeos,
y luego tenemos el elemento que ocurre,
es decir,
la temperatura está por debajo de la temperatura mínima
sigo en este estado.
Si la temperatura está por encima de la temperatura máximo
en un tiempo de hacer una reflexión y se apaga,
y así como va, vamos recorriendo,
vamos recorriendo la la automática.
Es una forma muy sencilla de representar y tenemos
y tenemos una dinámica de acuerdo, una combinación de eventos
discretos, dinámica, temporal, no lo he dicho antes,
pero, por favor, sentirme libre de preguntar.
En cualquier momento dentro de un orden
y esto me encantaba, decía.
Al final se hace más tomado dinámico soy mi pregunta nuevo.
Vamos a hacer otro ejemplo, un poquito más complicado.
Sería un sistema, señora de presentación,
mediante un sistema inclusivo, una ecuación diferencial impulsiva
una educación diferenciada impulsiva.
Aquí tendríamos el Estado,
que sería sería la posición de velocidad de cierto sistema.
Creemos que hay una combinación de 2,
tenemos dinámicas una dinámica,
digamos de tiempo que sería está cociendo arriba
como veis es una dinámica sencilla prácticamente línea bueno sería fe
o aquí quien asuma una dinámica de que damos de salto,
que cuando ocurre un cierto evento, pues aceptamos básicamente observar
que cuando hay cuando ocurra un cierto eventual,
veremos cuál la posición salta a la oposición inversa.
Nos ha solucionado posición.
Vale, quiso, como antes, antes de la ocurrencia
de la, devuelva en el tiempo de la ocurrencia del evento,
el salto de desafiar, menos la oposición
o la posesión son la velocidad.
Dejamos igual, cuál es el conjunto
y cuando se produce un evento se produce un evento.
Cuando la posición es negativa, la velocidad de de acuerdo,
este sistema, fijaros, aquí tenemos un pueblo,
unas emoción, a partir de una condición inicial.
El sistema evolucionado ya de esta forma posición.
Aquí tenemos la oposición negativa, la velocidad no hay,
se puso un salto.
Salta de menos algo más,
algo voy a digamos, a todo llamado flujo,
tenemos donde normalmente la dinámica de tiempo,
su dama, flujo y una dinámica.
Impulso impulsiva de la salud.
Entonces por dinámica del sistema fluye flujo
de nuevo se produce velocidad cero salto etcétera
aquí tenemos en el plano desfase tenemos posición entendamos elegir.
Disposición de déficit, velocidad de nuevo, por ejemplo,
de una condición inicial 0.
El sistema, es decir, ser una especie de foco,
dio un giro hasta que choca en el cielo en particular,
sería este más externa,
choca aquí con velocidad hacer hoy posición negativa
y salta aquí; vuelva a girar hasta que llega aquí y falta,
y así un poco cómo funciona este sistema es un sistema impulsivo
el impulso básicamente significa que cuando cuando se cuando el Estado,
cuando Estado quiso no quiso, que posterior velocidad
están en el conjunto de rse, en el conjunto digamos de eventos,
se produce un impulso que es un impulso en la derivada
de la deriva de sus autor.
Acuerdo.
Este sistema tiene la particularidad importante
de que es un sistema caótico,
es, utilizaba y se utiliza en comunicaciones por su nombre,
porque los sistemas,
este más práctico básicamente son sistemas.
Digamos que podemos representar con ecuaciones,
pero tienen la apariencia de que sus evoluciones,
que si aleatoria más interés por la oposición,
como veis, tenemos la votación.
De hecho, en el grado de fase la trayectoria nunca pasa
por el mismo sitio donde tenemos lo que se conoce.
En como un atractor extraña, tenemos un objeto.
Gracias a eso sería esa ese caracol,
que atrae la trayectoria del sistema,
pero nunca nunca pasa por el mismo sitio.
De acuerdo.
Como sabéis, si tenemos sistema tenemos un sistema en dos lineal,
un sistema no alineado, no, no, no híbrido,
viviendo dinámica continua dos sistemas no lineales
cuando la dinámica de fe tiene cierto cierta,
cierta recepción en esta suave, etc. Es imposible
conseguir una tractor extraña.
En el plano uno hay un teorema conocido extrema de Juan Carlos Nixon
es un obstáculo a que podamos tener sistemas caóticos en el plano.
Necesitamos si necesitamos, como mínimo dimensiones tractor
famoso redactor de la obra,
no entonces un ejemplo de la que podemos obtener
un sistema caótico en un sistema planas,
una dinámica muy sencilla de combinando flujos y santo,
pero de momento una forma muy sencilla
es un sistema inclusivo al sistema debido con el cual obviamente
y todo el mundo ya a tener claro que con los sistemas heridos,
la combinación de dinámicas de eventos con dinámicas
de tiempo producen, digamos, comportamientos que no vamos
a encontrar en ninguno de los dos sistemas,
tiempos o elementos por separado.
En particular,
los estimados en los sistemas temporales vamos a ver otro ejemplo.
Este es un ejemplo.
Ya me control, vale.
Este es un control que desarrolla joroba con colaboradores.
Como sabéis, es un poco el profesor
Quereda un poco toda la línea de investigación del dominio,
de la frecuencia de moda y demás,
la aplica al sistema con incertidumbres,
el querer ser; el padre derogatoria de la alimentación contractiva
cohete, drama de trabajo, y sigo trabajando mucho tiempo,
y también fue un poco uno de los investigadores
después de después del trabajo que comenzaba antes,
seminarios que es la persona que recoge ese trabajo,
el trabajo después del año 58.
Estos trabajos son de los años 74, 75.
Voy un periodo de unos años que la idea
de que se olvidó volver a reintroducir joroba en esos
en ese tramo, bien.
El controlador, que propone Wifi
aquí tenemos un ejemplo sencillo.
Tenemos un sistema de control realimentado en el que tenemos
una planta de primer orden, señor y el integrador
de creer lo que propone es una combinación de un integrador,
una acepta ganancia y el integrador alentador
de cleanet, tomo, como comentaba antes,
funciona de una manera muy, muy sencilla.
Cuando la entrada es cuando la entrada
pasa por Cedelo, el estado del integrador,
se reseteo y luego cuando entraba ya deja de ser austero.
El Estado integrador
se quieran integrando hasta una nueva vuelta de cruce;
por cierto, en que se va a resetearnos,
luego tenemos un integrador en que tenemos
una de una mira continua y ante la ocurrencia del evento,
la señora ropas o por celo va haciendo cambios de acuerdo.
Eso se combina con un integrador clásico.
De acuerdo?
Aquí tenemos la iremos el gráfico, la respuesta que a lo bueno.
Primero voy a comentar un poco la cómo.
Se cómo se puede representar el entrenador integrador
de solamente este bloque, integrador,
cree que no está todo el controlador en suelo enterrado en un formalismo
de sistemas híbridos dinámicos diferente al de sistemas impulsivos
básicamente aquí lo que aquí lo que aquí lo que hemos hecho,
esta es una formulación relativamente reciente de entrenador.
Aquí introducimos un estado lógico en principio por el pueblo
cualquier cosa, pero uno menos -1 uno o 2.
Dos estados ni estable.
Fijaros que tenemos depende del valor de quo
como el clavo nuevo como algo menos -1.
Tenemos regiones en los que el sistema puede fluir
o puede saltar para acudir al abono o la región de flujos.
Será esta?
Está debido a que es un verde.
No sé medio daltónico.
Una azul verdoso Verizon necesitaban, puede fluir,
está fluyendo, por ejemplo, y la zona roja
en la dinámica de salto de la región de salto es que cubo
por la señalarnos sea mayor, igual que 0,
cuando cuando el sistema ha pasado por feder.
Os falta.
Seguimos cuando cuando cuba de menos -1 la cambia un poco
la región de flujos sería esta y la región de esa todo
sería sería esta recuerdo.
Entonces, inicialmente da señales.
Eso sería una respuesta escalón de la referencia.
Es un, estaban el error,
inicialmente valdría 1, porque eso supone que sistemas tan
reposo, partimos de 0,
partimos del punto de partida,
es la señal de controlar el cero es famosa del punto
a el rol madre.
Bueno, entonces el sistema fluye.
Ahí hace incluso por bueno,
porque quieres robustecer en sede de de ordenadas,
y ahí hacemos un saco el salto fijarnos que lo que hacemos
es que el estado, el estado del controlado suponía cero
la variable del lógica que no permite regular el juicio tercero la cambia
a favor, pasaríamos de un valor cubo éticas
o menos -1 con valor rico.
Igual aún sabíamos de este plano a este programa su salto aquí;
de manera que aquí para la zona de flujo
y de la izquierda ahí influiría, estamos en el flujo.
Ve el punto de sería este este salto?
Este sería el punto fe.
Allí volvemos a fluir y hacemos otro cruce porcino saltamos;
fuimos, etc. Son la historia entonces, por favor,
saltando porque el error que se está variable incluso por bueno
hasta aquí hay un nuevo 15, por lo que sería aquí empezamos
a reiterar, vamos a reiterar aquí esta apuesta.
Aquí no está puesta la salida del integrador,
de cree que aquí está puesto a la salida del controlador global.
Consumos resetee a 0,
porque solamente reseteamos el integrador de quiere integrador,
va manteniendo su valor,
y con esto conseguimos normalmente una respuesta objetiva,
obtener una respuesta rápida de hecho más rápida que la que pueda
se pueda obtener con un controlado Google Viña,
de y mediante la tiempo y minimizando el sobre impulso
normalmente, por otro lado, controladores lineales.
En variantes del tiempo, ha demostrado respuestas rápidas,
pero siempre con sobre impulso.
Ahí queremos podemos.
Tenemos la ventaja de que podemos estar rápidas con menos volumen.
Uno sobre incluso intrusos sin sobre el negocio de nuevos;
es un ejemplo de sistema debido a esta formulación
de una formulación, sistemas dinámicos,
híbridos propuesta por Félix Ethyl y otra persona
y su nombre ahora temático.
Por favor.
Y esto básicamente fue la tesis de felicidad.
Esto está un poco esta representación hecha dentro de
dentro de su marco en conjunto de salto y conjunto
de flujo que eventualmente pueden pueden tener montón 100,
porque están separados en la dinámica impulsiva,
normalmente se producen impulsos.
Cuando hay un cierto se producen o impulsos
cuando se produce una cierta condición,
isa tocando la contraria aquí el conjunto de su juez del conjunto
de salto no tienen por qué se debe ser disjuntos,
tenemos un cierto carácter no determinista muchas soluciones,
y de nuevo tenemos dinámica de eventos discretos.
En este caso es dinámica de rse.
En otros ejemplos que hemos dicho la dinámica de conmutación
también tenemos, obviamente, dinámica temporal.
Los eventos en este caso son los cruces de la señal de,
proporcionó la dinámica temporada de toda la dinámica de su acuerdo,
luego de nuevos, un sistema claramente.
Voy a poner un último ejemplo bueno estructurado,
visto de manera de poner mucho de ejemplo al principio,
pero yo creo que la idea de actividades,
un poco de qué va esto diría que ejemplos
se pueden utilizar, luego quizás más adelante iré un poco más rápido
y me voy preguntando de nuevo.
Vamos a efectos de forma un poco más adaptativa, interactivo.
Bueno, aquí pongo un último ejemplo, muchos los que estamos aquí
somos físicos en un tema en el que de momento en nuestra pública
estamos en el que estamos trabajando desde hace años.
Es el control, el control de un club de un cubic.
Esto tiene, queremos saber impactante,
bastante aplicación en la computación cuántica,
comunicaciones en general en el mundo en el mundo cuántico
que estaba muy de actualidad.
Bueno, vamos a ver si lo explico bien,
porque nuestra entonces digamos que básicamente un comité
es un sistema cuántico,
que tiene dos estados puede ser un un espíritu de una electrónica.
Por ejemplo, pongámonos de un punto de vista abstracto.
Tenemos un sistema que tiene dos estado,
de manera que el estado del sistema, el sistema, digamos,
el problema de la medida que ahora me referiré mundo cuántico.
La medida es un problema o podemos medir así de cualquier forma.
El sistema digamos que se sabe dónde está
sino que está en un estado que se llama.
Comienzo de súper posiciones,
una superposición de esos dos estados.
Normalmente esa superposición es a través de los coeficientes,
sería, por ejemplo, del Estado,
es de uno porque el espín del sistema vaya hacia arriba más acceso,
uno porque el espín del sistema o el Estado representado
este hacia abajo básicamente son dos estabas hacia arriba hacia abajo.
Pensó número hace, hacemos 2, son complejos, me da una cierta,
una cierta complejidad, son complejo y tienen ciertas restricciones.
Se puede hacer una cierta transformaciones de esa
de esas variables que nos permiten trabajar
con con con variables reales.
Esa transformación no permite trabajar en una esfera,
que se llama la esfera de blogs y con un vector que es el vector
del bosque.
Básicamente en esa esfera el estado del sistema cuántico,
dolor da un vector es un punto de la esfera.
Cualquier el estado del sistema cuántica,
cualquier punto de la esfera lo los estamos.
Los Estados que estábamos buscando conocemos una medida.
La receta siempre son que está en el Polo Norte
o que estén el coloso.
Básicamente.
Si la idea es preparar un cúbic, el cubic,
queremos que esté en uno de los Estados, por ejemplo,
después el objetivo queda preparar el sistema continuo
para que esté con probabilidad muy alta de necesitado,
con probabilidad muy baja en el mes o los sordos.
Estos preparar un hilo,
si queremos implementar una puerta lógica, una, una no, por ejemplo,
para pasar de un barco igual, abono o no,
pero en este caso es muy sencillo.
El objetivo es preparar a un,
cubrir para que esté por ejemplo en el pueblo.
No está entonces el cuid o de estar en cualquier punto de la esfera.
Si el club inicialmente estuviera en el Polo Norte,
si no hubiera perturbaciones externas,
si no hubiera perturbaciones se libera incertidumbre,
el siempre lleva a estar ahí.
De manera que cuando nosotros damos una medida,
la probabilidad de medir y que estoy ahí va a ser,
va a ser uno con toda seguridad a bastar
en el color si no hay incertidumbre,
no hay problema hasta hasta esta fecha.
Recientemente todo el esfuerzo de la computación cuántica
es intentar.
Quieren que los cubitos estén en una temperatura,
que estén lo menos perturbados posible,
que no haya perturbaciones extremas Peña aislarlos los más posibles?
Eso enfermedad es complicado a partir de cuesta o humillada?
Porque tengo unos equipos de un sentido.
Entonces claramente hay una necesidad de utilizar sistemas de control
que no permitan en y para eso estamos los investigadores de control,
no para intentar hacer
que el sistema controlado esté donde queremos en presencia
de perturbaciones en la infección.
Aquí tenéis a la izquierda, como evolucionaría,
el cubrir patios de un estado iniciada en colonos amplios
ante una perturbación, una determinada actuación.
Digamos que el Estado de sistema se va declarado de manera que,
a medida que la izquierda dan a la altura
se va como hacemos una medida, la probabilidad de que este estudio
de queremos smart maja nuevo?
Ese, si queremos preparadas,
si queremos su demos un comienzo, ninguno de la digamos,
la propia certidumbre de propia perturbación,
del entorno nuevo.
No va a hacer que eso vos muy voy.
Voy al tema de la medida.
El tema de las medidas avaluats, que es un tema apasionante,
porque el tema de las medidas es centrarme en control
para hacer un buen sistema de control,
alimentado sí o sí tenemos que medir, señora,
digamos que esa es nuestra, nuestra herramienta de trabajo
es medir el Estado meterlas unidad,
me digo que lo que podamos y de hecho cuanto mejor
podamos medir, cuánto más, cuanto más fiel sea la medida,
sabemos que mejor será mejor será lo que podamos obtener
del sistema de control de nuestro límite.
El límite de sistemas de control, uno de los límites,
esos riesgos de sensores.
No sabemos bien qué pasa con nuevos sistemas cuánticos,
que cuando hacemos una medida,
cuando hacemos una medida perturbamos el sistema,
conocemos una medida percibamos.
El sistema, es decir la medida enraizada,
es una medida.
Hay una actuación, estamos actuando.
Sobre el sistema, por ejemplo, tenemos aquí
tenemos un ejemplo de sistema muy con.
Está publicado en la literatura,
no es un sistema de control muy sencillo,
tenemos un sistema que parte del Polo Norte que se va
y lo que hace es cada cierto tiempo, hacer una medida,
una medida proyectivas proyectivas una medida
conocemos cita automáticamente el sistema se va al pueblo norte
o se va al por uso, en función de la probabilidad
de que estoy en el pueblo norte o el pueblo sol,
que tiene que ver con la altura del sistema está todavía no sabe nada
o mucho, porque estando inicialmente en el pueblo
no se ha movido un poquito, y medimos la coordenada,
citaba ser muy alza, luego la probabilidad
de que estén en el pueblo te va a ser muy alta,
pero hay una probabilidad, aunque sea pequeña,
de que cuando migas te vayas al pueblos se mide 20 veces,
20 veces a la 30 tenemos al pueblo y si queremos preparado
para que estén el polvo 1,
tenemos un problema, porque si seguimos haciendo medidas,
cuando va al pueblo son séptima haciendo medida.
Lo más normal es que se siga en el pueblo
sobre porque la pluralidad de pueblos va a ser muy alto
porque está en esa forma esto se llama esto
lo llama de la literatura control control control fry control
control sin control porque en realidad
no hay control venido aquí es una medida vamos mediando
de vez en cuando y bueno digamos que media el sistema, no, el sistema
va a estar un poco en basta con una acordada fecha y bueno
porque va a estar mucho más,
va a estar mucho tiempo en el pueblo norte
y mucho tiempo del pueblo sobre cosas que esto es un desastre
para que queremos hacer un controlador un poco mejor.
Querellaban un control deslizantes.
Esto está hecho por Piper?
Son doncs, personaje de una persona
conocida encontraba básicamente hace lo mismo.
Como estamos en el Polo Norte, somos las medidas proyectivas
y si se va hacia el pueblo norte, bien,
pero tenemos la mala suerte de que esto va al coloso.
Hacemos una acción de control ahora sí en otro caso,
no se hace ninguna acción de control,
que puede ser un cierto campo magnético,
lo que sea, para que, para llevar rápidamente del pueblo
sur al pueblo este y volvemos a hacer medidas,
y aquí no hacemos nada, que ninguna,
señora contra, dejemos que evolucione con dinámica, digamos, con control.
La señora de control sería gramo va a estar,
hay mucho tiempo.
Si se va al pueblo sur, arriba y hace este control
de bastante más afectable por llevar la mayoría del tiempo
va a estar en el pueblo en donde queremos que este,
pero eventualmente, pues también es bueno.
Nos hemos hecho porque hay que tomar.
Se hace también medidas proyectivas.
No solo hemos hecho una una variante
utilizando un concepto que se llama medida débil,
de que las medidas no se van al pueblo norte o al pueblo sol,
sino que un poco más al pueblo su tiempo,
de manera que haciendo medidas débiles
y haciendo una estrategia de control,
podemos conseguir que el cubrir siempre estoy
en un estado arbitrariamente cercano al polvo,
luego la luego la preparación de la estrategia de control
que hemos propuesto.
Nosotros es es óptimo la idea, es utilizar medidas débiles,
y esto que tiene que ver todo este rollo que estoy contando
con los sistemas híbridos, pues esto es un sistema de acuerdo.
Este mayor plástico, fijaros, tenemos informalmente campos dentro de quizás
en demasiado detalle.
Tenemos una ecuación
de flujo, la, que básicamente aquí lo que tenemos el Estado sería.
Tenemos un Estado,
que sería el vector de blog r, que nos da la posición,
un tempo demonizador de un Estado y un estado lógico
que nos da como modo de trabajo,
que básicamente es cuando una medida nos ha ido,
se ha ido más opción colonos unos estamos en un modo,
y cuando se ha ido más hacia el pueblo sur
estamos en el otro modo.
En el modo se ha ido hacia el pueblo.
Sobre los controles cero se ha ido más social, polo sur,
medida de control es algo que nos permitan llevar más
hacia el pueblo amor,
y si la cabeza y por allí es un poco la fuerza
de la medida entonces digamos que la dinámica de flujo es continua
y es determinista o sea la evolución del sistema.
La evolución de flujos tenemos un sistema cuántico
aislado de evolución del sistema es una, es una ecuación,
determinista del sistema
de evolucionando con mancomuna ecuación.
Parece que el doctor en el vector de la esfera de blog
es básicamente una dinámica en las esfera.
Esos problemas,
que está bastante estudian control también es dinámica en las fuera,
y luego tenemos cuando ocurre cierto evento básicamente.
El evento aquí es que el temporizador vamos a hacer medidas
con dos temporis sabores,
hacemos una acepta según estemos en el pueblo norte o en el pueblo
si cada cierto tiempo hacemos mediante escrito almacén
medidas continuas, señora, donde cada cierto tiempo,
cuando el temporizador está cero hacemos la medida y en función de De
donde donde esté en función de donde se debe acordonado afecta.
Lanzamos una.
Una variable aleatoria v,
que tienen una distribución uniforme entre cero 1,
en fin, en función en función de la coordinada oferta.
En principio aparece por aquí hacemos un salto.
Hacemos una actuación de este tipo
o de este tipo cuando se va hacia el pueblo norte,
marcamos un temporizador abono.
Ya tenemos el modo Perdomo.
Lo vi una revista o.
Pormenorizamos basados en dos elementos.
El paso del tiempo, el paso del tiempo
pasado en bueno periódico a periódico programa,
porque creo que sí porque tenemos dos periodos,
uno u otro uno sí sí; ese es el paso del tiempo 60,
60 o vamos ya vamos sí sí sí; si solamente nos fijamos
en los está entenderse, ponerse, hacemos el famoso Juan que además,
etcétera.
Como tenemos dos periodos sería un poco más.
Estoy algo así y en función de lo que nos ocurra,
pues hacemos dos cosas.
Estamos en el nuevo uno o en el nuevo.
Bueno, el modo menos -1,
el modo 1, que es hacia el polo norte marcamos el temporizador,
te uno o marcamos el temporizador menos -1 la nacional de control
que tomamos son diferentes los que van a variar el quo
hay que perder un uso co,
con lo cual tenemos un sistema como tados resituado,
dinámica, continua determinista faltó dinámica de salto aleatoria,
si tenemos una publicación y ahora estamos haciendo
terminado vamos a vamos a ver esto lo vamos a publicar algo,
no vamos a enviar pública.
Esto se hizo siendo una colaboración también con un son felices.
Y bueno, pues es es, digamos que la dinámica,
la dinámica híbrida es capaz de representar con bastante fidelidad
cuál es el comportamiento de un sistema cuántico
que el que la literatura de control normalmente
las personas que más han trabajado por su auspiciarse es uno de ellos
siempre se han fijado mucho, la dinámica continua,
incluso incluso los conflictos de estabilidad y otro criterio
se fija mucho en la parte continúa,
pero no es la discreta.
Entonces habla de que sistemas estable,
pero en realidad no es estable desde un punto de vista.
Se lo queremos ver como un sistema híbrido,
entonces la ventaja de representaciones podemos utilizar
toda una actividad que hay inestabilidad de problemas
de invariada avanzada, de montón de resultados de robustez,
que no permiten abordar de forma muchísimo más seria
este tipo de este tipo de sistemas.
Lo en mi opinión está en la forma correcta de presentar,
de representar un sistema, un sistema cuántico con medidas.
El problema contiene explosión combinatorias.
Evidentemente, enseguida comentar el número de este desacoplamiento
se hace prácticamente difícil,
da que pensar algún tipo de agregación
o de una cosa que está por ahí nos parece.
Ese es el siguiente paso fall bases
jubilats bueno entonces los del computador cuántico amiga
sino un club ahora claro si se se complica mucho y además
aparecen otros fenómenos.
La clave está en el tema de las variables
con pienso en ese documento del mundo pasado.
Y bueno,
pues es un sistema.
Es un sistema que, como decía híbrido con todos esos trámites, grupo sí
según un ejemplo casi todo el tiempo de la charla dos ejemplos,
pero cuando viene más rápido era un poco motivar
algún tipo de problemas y algunos complejos
se puede utilizar bien.
Entonces, básicamente resumiendo, ahí tenemos las dos formulaciones
porque las desestimadas importantes, las formas de sistemas impulsivos
y la sistemas la formación de ti Sangenís niveles,
prácticamente se llama inclusiones híbridas
la nada.
Autómatas debidos.
Pues bueno, por resumir, tenemos,
tenemos una autómata con diferentes estado,
diferentes modos, topológicos, lo que hay.
Un refinamiento y cada uno de los modos tiene una dinámica temporal,
tenemos entradas que pueden ser eventos o sistemas,
señales temporales mediante la ocurrencia de eventos.
Aquí hay transiciones, que cambian conmutación de la dinámica temporada
y eventualmente también puede haber sustituiremos
y generamos señales de salida.
De acuerdo.
La formulación es de inclusiones de crítica, de sensibilidad,
porque la función de la dinámica que marca la funda
la dinámica de flujo tanto la dinámica de flujos
de ya la fe mayúscula,
como la de santo puede ser, procedemos devaluadas.
En general.
Podemos representase traumas complejo y la dinámica de flujo
y luego perdonen el conjunto de flujos,
y el conjunto de esa auto no tienen por qué ser por qué ser disjuntos
ojo, obviamente, yo creo que es Básense Jaume lleva la batalla,
por eso me da la impresión que quita la conclusión,
milita, permite matemáticamente hacemos imágenes más potentes
y tienen algunas.
Es un poco una simplificación,
porque hay formulaciones un poco más generales
de los los sistemas de autómata.
Viviendo que se pueden hacer personas,
salen muy complejas para depender del problema
dependiendo de lo digamos de la complejidad.
Yo diría que si la complejidad de la dinámica de eventos
no es muy alta, por ejemplo los sistemas de control
reiterado que el evento de sencillamente
que una cierta señora transfiero 1;
yo me iría a la formulación de inclusión,
sensibilidad sobre sistemas impulsivo mientras que ciudad.
La dinámica de eventos es muy compleja
y, sin embargo, la dinámica temporal puede ser sencilla.
Quizás la formulación de un autómata definido sería más conveniente
prestado.
Es una investigación abierta durante estamos.
Estamos haciendo cosas en un dos con 2.
Bueno, las aplicaciones vosotros trabajáis mucho,
debo sólo ZaragozaLleida en temas;
individuos quizás desde otro punto de vista,
pero al final suponen se podía representa también
de esta forma; básicamente tenemos dinámica de computación y de otras,
y las aplicaciones son son sus numerosas.
Apuntaba el mundo donde los sistemas federales physis
tu tema biológico, sistema cuántico sistemas empotrado;
en fin, todo tipo sistemas complejos en la que conviven
es otro tipo de dinámica.
Aquí tengo aquí tenemos una de gráficos que tenemos.
Básicamente de hecho una búsqueda en Scopus
con con la siguiente frase.
Control híbrido;
control, un control impulsivo en esa línea, instando y gráficas,
las aplicaciones en Ingeniería son notables,
me parece que poner un conflicto social bueno y matemáticas,
señor pero no lo digamos ya en los ámbitos de aplicación,
y esto sería el número de publicaciones por año más ligeros
que bueno,
aquí hay algunos trabajo preliminar esto normalmente empezaba
a en cada 90 a partir del 2000,
cuando empieza a subir hacia arriba más
o menos empecé a trabajar en este tema
en el año 2006, 2005, a partir de ahí yo y un montón de gente.
Vamos, por favor, esto ha empezado a jueves.
En la actualidad un tema de investigación.
La nomenclatura a veces es confuso,
porque hay mucha gente que está ahí una baina unidad de criterio.
Estoy seguro de que muchas de las cosas que estáis haciendo
vosotros encontramos también eventos, fracaso,
pero también está dentro.
También podía haber puesto aquí control basado en eventos
y esto se hubiera disparado un poco más todavía más exhaustivas.
Esta búsqueda en aquellos apuntó tres libros clásicos para volverlos
que crea una introducción.
El primer día es un poco más antiguo del profesor magnesia Bandes,
puesto que fue mi como fío roto; domingo trabajó mucho
en temas de contorno; vinieron matemático del modelo de autómatas,
autómatas, híbridos, otro libre o de somos impulsivos,
y la formulación de San Félix,
que me he referido solo tres libros sería interesante.
Lanzamos meterme en casi todo el tiempo
y estoy en la transparencia.
8.
Voy a ir más rápido, voy a ir como más transparencia,
pero me la voy saltando porque voy a ver un poco de gestión más.
Ha habido un poquito más rápido,
pues me podemos encontrar en aquel momento la idea básica
de controlador de creo que ha quedado clara.
No tenemos un sistema híbrido,
que aquí está un poco la formación de sistemas impulsivos.
Ahí tendríamos la entrada y salida que la integrada de la entrada,
cuando la entrada pasa por 0.
Pues voy a ser si tengo, porque es interesante.
El integrador de integrador.
Es interesante,
porque si lo comparamos con un integrador,
convenciment obtenemos un avance de desfase
si hacemos un análisis frecuencia en el dominio de la frecuencia,
como sabéis, un integrador, digamos su función respetado,
infrecuencia entre comillas, aquí hay un retraso de 90º.
grados.
Si hacemos la caracterización en el dominio de la frecuencia,
don integrador ante una entrada digamos enormidad,
vemos la señal de salida que obviamente no se niega al calculamos
su primer armónico.
Hacemos lo que se conoce con uno de la función de Cristina,
que muchos de vosotros conocéis o va a dar una función en el que tenemos,
que sería esta señala.
Sería la entrada doña Luis continua entonces ya azul
es la salida guiada integrador de integrador normal integrador
de crecería está cuando pasa por Fuero Theo
año pasado, la señal de 12 dentro de aquí reseteo
y el primer armónico está enseñado.
Como veis, si comparamos el digamos respecto de frecuencia
de un integrador con frecuencia integrador
y tenemos una avanzada fase,
tenemos un desfase entre dos fases menos -52 llevados.
Matemáticamente viene de esta.
Esta función de respuesta en frecuencia,
es decir, en un lazo de control o tenemos un avance
en como todos vosotros sabéis vamos a otros a la fase.
Es un es un recurso muy escaso en control
que todos los problemas que tenemos de evaluación de control,
la pérdida de tener un sistema que no de forma natural
un avance de fases no es, es un recurso muy importante,
y esto es una de las características fundamentales de un terror que nos da
en un punto.
Quiero decir que interpretaron.
O publica su trabajo el año 58
en lo que se detalla es el una implementación electrónica
del controlador, con su, con desarrollo,
cosa y desde luego no dice nada en este tipo de cosas
a posteriori exactamente toda una casa importancia,
aunque no lo que yo puedo implementarles hoy dar cuenta
de que fueron más heurística haciendo una cosa funcionario
no sabe muy bien, pero luego tenemos,
como decía antes, se recoge el tema del año
75 de nuevo proponer el elemento del resto de primer orden,
que básicamente es un sistema de primer orden que en el Estado
se resiste a dar más foro y de nuevo con frecuencia
también hubo un avance de desfases en detalles.
Perdona, Zagora que voy a pasar un poco más rápido.
Como decía al principio, me quedan puede utilizar cinco minutos más.
La principal, la principal ventaja,
como decía, es la superación de limitaciones fundamentales,
porque para qué vamos a utilizar el sistema de control
estropeado para superar los limitaciones fundamentales
de los controladores dineros.
En variantes en el tiempo,
que como sabéis, tenemos dos limitaciones fundamentales,
el dominio de la frecuencia,
ahí tenemos la función de sensibilidad, su respuesta,
frecuencia, la sensibilidad o por ejemplo la frecuencia de Lesbos
del sistema de control
de las referencias respecto a la enseñanza,
normalmente lo que se quiere es que la sensibilidad
suman industria pequeña, baja frecuencia,
pero si las sensibilidades pequeñas baja frecuencia,
no aparece.
El efecto de agua necesariamente tiene que ser grande
en un cierto rango de frecuencia,
porque la integrada de está implantada tiene
que ser por el concepto;
recepción, por ejemplo, puede ser peor.
Si el sistema tiene polos inestables,
también tenemos hizo
lo que se denomina la fórmula Balearia,
que fue desarrollada por no promover una desarrollo mejor,
y luego tenemos una fórmula diaria en el tiempo,
bajo ciertas restricciones tenemos una respuesta temporal,
una respuesta escalón.
De nuevo tenemos una fórmula de área de acuerdo.
Sí que sí que si queremos que el sistema
tenga un cierto tiempo de subida siempre hay que cambiar.
La realidad es que ese sistema siempre va a tener sobre impulso,
es imposible que en un controlado lineal
y mediante la tiempo vamos
a un sistema que no tenga sobre impulso básicamente
en los temas de contrastado.
Pueden superar ese tipo de verano y este tipo de efectos,
como tengo aquí como está aquí mostraba aquí
tenemos un sistema de control rápidamente,
con un foro en el que tenemos un programa, funcione sensibilidad
teniendo en cuenta la función de que estuvieron.
Aquí veis.
Esta curva sería la de la del sistema del agua,
se digamos haber sistema alimentario antes de tiempo
que tiene que cumplir una forma de área,
pero el foro no compra.
La forma verdadera estudiaría, que parece aquí es mucho más pequeña
y el tiempo igual en el tiempo de obtener una respuesta escalón,
que puede ser arbitraria habitualmente rápidas
y si tengo suficiente energía de control y sin sobre impulso,
obviamente eso es impensable, imposible con el sistema
y me dice rango.
Ahí tenéis algunos controladores presentados, clásicos,
el de el foro.
Este controlador también,
que utilizó solo un y más Cell el pp,
y más feliz que desarrollamos, que hemos desarrollado en mi grupo
sobre esos años.
Más recientemente hemos utilizado voz a estrategias
que finalmente me parecería muy resultan nuevos.
Si acaso me puedo referir momento.
Hay unas preguntas que esas sería un controlador general,
hay, tómelo en las transparencias
cuando el silencio aquí está interesado,
las poder recuperar más información y, por supuesto,
si alguien luego no puede, no puede, quiere recuperar el control.
Pitma, fe básicamente en la vida era tener un controlador.
Tenemos una acción proporcional, integrada en integrador de clac,
en paralelo, que tenemos un balance entre la acción integral
y la acción del emperador; declive con un parámetro peso r,
el objetivo de desarrollar un controlador muy sencillo
que nos permitiera intentar superar limitaciones fundamentales
de un acuerdo de acuerdo.
Básicamente mucha gente ha visto este controlador,
como ha visto el controlador.
Esta estructura, como una acción derivativa,
sin tener el problema del efecto en extenso ordenación derivativa,
con lo cual podemos mágico transitoria.
Si al pueblo mejor
se enterara del problema del del coste de la reina,
a ver aquí algún ejemplo ubicación para determinados minutos más,
por ejemplo, totalmente, donde los implican donde en los temas
reseteados son, son muchísimo mejores que los temas más convencionales
encontrados.
Cuántas?
Con un integrador ahí tenéis una planta con integrador
en el que tenéis todas todas las curvas digamos
que no son sólidas, son ajustes con un controlador,
pero bien sintonizado entonces tenemos.
Tenemos respuesta que sería un poco el seguimiento de referencia.
Entonces ya rechazo de plantas y tenemos una perturbación estado.
Aquí es mejor excesiva un de fe,
pero, como sabéis, irme fue muy buenos referencia.
La apertura ciudadana es un desastre
y esta sólida sería un controlado del clima,
que tenemos un seguimiento de referencia bastante bueno
al racional estas froito, peor que el Inf,
pero, claro, el rechazo de perturbaciones es notable.
Y aquí tenemos un poco
cómo se van a las e incluso ponerse muy pequeñitos
o quieren imponer no sobre un rechazo de perturbación
y luego vamos a conseguir un funcionamiento notablemente mejor
que cualquier controlador y bien bien sintonizado.
Ahí tendríamos una aplicación en un sistema de control
de nivel que es un control, esa es la aplicación experimental
porque tenía un entrenador y como después de una buena
seguimiento de referencias de nuevo.
Aquí ahora tenemos entonces un contrato por sí mismo,
este sería el resumen bien a mí también y al rechazo
de perturbaciones enseñanza siguiente también.
No hace bastante mejor obtenemos una mejora de un 50 por 100
el trozo de perturbaciones y una mejora
de un 40 por 100 de seguimiento respecto de un país
bien sintonizado.
Tenéis hecho un resumen que lo podéis ver más tarde
sobre un conjunto de aplicaciones en las que hemos hecho
los hemos utilizado con todos muchos sondeos
laboratorio a nivel industrial.
Yo ignoro no sé si se habrá hecho una industria que es difícil
de resolver,
pero sí se de una aplicación industrial que hicimos un absoluto
lo hizo el Grupo de de Carlos secuencian, Zaragoza,
que trabaja con BSCH, hicieron una,
una cocina de inducción utilizando técnicas de control,
resetearon hasta una sepa la primera es la primera aplicación industrial,
y ya termino con las conclusiones rápidamente,
animaros a que sobre todo las personas que están iniciando
su carrera o férrea,
dais que el de los dos sistemas por supuesto para el matriculado,
sistemas de control asociado todavía existen muchas,
mucha líneas, muchos problemas abiertos,
tanto en la teoría como en la práctica.
Desde mi punto de vista es una forma muy simple.
Cuando la estrategia de control de sencilla que hay más fe
o puede haber otras a la hora
de mejorar el rendimiento de los sistemas
y hay muchas cuestiones teóricas que están por resolver
la estabilidad, por ejemplo, es un problema bastante serio
y dependiendo de cómo hay la estrategia
de las todavía existen problemas abiertos abiertos,
y tampoco está claro todavía cuáles son las limitaciones fundamentales
de un control psicopedagogo, porque ya lo hago,
las limitaciones fundamentales de un controlador imaginamos
por los contrastadas.
Nos imaginamos.
Seguro que las limitaciones fundamentales que están
por descubrir,
de acuerdo y bueno, eso resume un poco de las cosas que yo diciendo
y me quedo un poco sin tiempo.
Muy bien Alfonso, muchas gracias por la presentación,
muy didáctica y me imagino que era muy, muy interesantes,
sobre todo los alumnos de superior,
de control no lineal y de control ebriedad.
Ahora es el turno de pregunta y paso la pregunta a la sala sí?
Muchas gracias, Alfonso.
Yo creo que la presentación, pues yo me muy bien,
de una manera bastante tutoría
o los problemas planteados por los épocas.
Ellos y mi pregunta iba por lo que deseas.
Al final, precisamente para los sistemas de control lineal,
invariante desde muy el principio y con voz de y con todos los demás,
se establecieron limitaciones, Magnum,
tal y como lo está también la base piedras respectivamente.
Respecto de la cama de agua y ese tipo de cuestiones,
las profunda sensibilidad no hay nada porque yo entiendo
que la función de sensibilidad debe jugar un papel fundamental
para determinarlo.
El hecho, por ejemplo, que es bastante impactante
de que la respuesta de un sistema reseteados pueda conseguir respuestas
que van directamente y a va a haber un cambio híbrido,
la derivada cambia bruscamente y se quede, digamos,
el ser o sin error;
a mí cuando veo eso de principio digo.
Esto tiene que tener unas aplicaciones inmediata
para cuestión.
El problema es el tema de las incertidumbre
y luego usted, que también está asociado contra ese tipo de cohesión
hay algún trabajo desarrollado o alguna pequeña indicación
sobre todo de los grupos más potentes,
sobre limitaciones que tenga el control ríase resultados formales
o, como como por ejemplo la forma de área
ya sea el dominio de la frecuencia que yo, que yo sepa nuevo;
si tenemos cierta, hubo cierta cierta intuición
en que hay limitaciones,
porque, por ejemplo, una limitación importante
es obviamente cuando hay incertidumbre pero no sistemas
se pueden hacer robustos.
Eso sabemos al sabemos,
observo si la incertidumbre no es muy, muy grande,
todo lo que todos los todos los sectores,
las propuestas de controladores que hemos puesto son robustos.
Digamos que la respuesta del sistema se degrada de forma correcta.
No hace cosas,
con lo cual efectivamente, es razonable su teoría
de robó usted, que permite garantizar eso,
pero no hay ningún resultado que no permita, que es un tema teórico.
Yo creo que declaran de gran importancia,
porque uno de los problemas del mes de que si no se hace
de forma correcta tenemos el problema de la inversión,
se diga muchas veces para ese tema.
Puede corregirme el obesos pero a veces a costa
de que podemos tener una versión bastante serio?
Entonces hay ahí sobre todo como tenemos plantas que son
dinámicas de ordenador, claramente.
Ahí hay una limitación fundamental de seguro,
pero está por descubrir la fórmula diaria.
Correcto.
Claro que sí; yo pienso que tiene que haber limitaciones que que claro
para la estos controladores híbridos no lineales,
como decía Fernando al prisiones encontradas,
no lineales,
la frecuencia es aproximada porque estamos utilizando criterios,
eso no nos vale, lo tenemos que alguien,
algunos formulada en una fórmula equivalente a la forma
de dar en el tiempo si las animadas,
cuestiones que yo creo que rosa con el trabajo mejor
o el cuerpo.
Efectivamente, no hay resultados concluyentes,
salvo así el sistema es desfase mínima base
más base mínima.
Uno sabe dada unas especificaciones que pueden contar un contador,
pero si ya se sabía,
pero cuando tú tienes una especificación,
el sistema no es de base mínima, no existe ningún plan,
que yo sepa igual tenga ningún resultado suficientemente potente
que te permita de alguna manera saber que estás buscando algo que tiene
solución, que el problema clásico que pasa con los diseños por prueba
y al robo, bueno, tú puedes poner una especificación
y me puede car.
Toda tu vida, ahí enterando y nos sacando las cosas esa.
Ese es una de las limitaciones,
es aquello que me estoy hablaban también
aquí se duerme hecho promocionemos sistemas de fósiles en mínima.
Tenemos por delante el derecho,
bastantes serios porque están relacionados con la.
Comenzaré cachondo claramente alguna pregunta más,
las asistentes.
Bueno, yo sí tenía un comentario creo que lo has hecho también
los que hemos trabajado mucho, con peit
eres la miedo que se le tiene a la acción derivativa,
porque es un adelanto desfase clara.
Guia puesto como una ventaja, en el hecho
de que el integrador declare lo que está haciendo
es adelantar fax, 12, creo que es una idea interesante,
es siempre el dar una ventaja adicional.
En relación con los pedidas me ha venido a la imagen
lo que le suelen poner la pega otras
o otras técnicas, no, por ejemplo, el control predictivo.
Como manejáis anda las limitación a las restricciones
porque todos los ejemplos que ha puesto
eran sobre zonas de operación lineales,
sus bandas o o yo correctamente ese óbito alguna cosa
yo debería extenderse por debajo, pero eso para capa más.
Entonces no es una ventaja, por ejemplo, del pp y más frío que,
es decir, tiene una accionando durante cuenta natural,
porque cuando pasa pocero, presenciarlos tú socialistas
hace algo que se hace también con los análisis.
Nos entre sus formas.
De forma natural tienes una estrategia,
darán cuenta, está implementada.
Si si era para la verdad es otra cosa.
No adelante, encomendad, salvo añadida, al pde,
cuando se encuentra en zona de delimitaciones,
pero digo para intentar como la emigra,
aplicaciones de control predictivo,
que podrían ser de mayor número de variable.
Puede haber integración, hay aplicaciones caballa, disenso,
vosotros tenemos que tener en cuenta muchas más cosas.
Como estamos hablando a un nivel todavía de más
bajo nivel del objetivo es solo objetivos clásicos,
datos de seguimiento de resonancias, determinadas referencias
y si me puedo referencias más o menos sencillas de hecho,
de perturbaciones nos no.
En principio, si ha habido,
si hemos hecho trabajos de saturación son seis seis decisiones saturación
en dos ciudades.
En los trabajos hemos hecho alguna alguna cosa,
pero muy poco esas se complican.
En cuanto empiezo a meter varios más ingredientes,
el reseñaré, pues sí es una complicación,
digamos monumental con más complicación.
Entonces, tenemos claro esas eran los problemas que a si se que por ejemplo
San feliz, siendo en los últimos años en los últimos dos años,
están desarrollando una teoría del sistema simple y los plásticos
y ha publicado un libro recientemente perdón perdón sistemas
vividos predictivos control híbrido predictivo
declaraban en el fondo lo que hace es Enbor marxismo mucho más el consuelo
para que al final lo que llamamos las bienales,
problema que resolver sigue siendo el primero que tenías
esa o no da muy bonito desde el punto de vista teórico
pero no lo que pasó aquí te da una estructura forma
en el que tú eres capaz de asociar propiedad
de interesantes a tu problemas que no resuelve el problema del diseño,
pero todas figura estructuras formales
del sistema está bien formulado, es robusto una ser estable,
cierto estructuras de conjuntos invalidantes.
Es una ventaja.
Una cosa que no ha resaltado el que a mí me gusta que queda ponía
sino la transparencia
y esa era una ventaja cuando ponía la respuesta del más
Cell donde realmente se nota la ventaja
son en las perturbaciones de carga, o sea no tanto en la.
La respuesta al punto de consigna,
sino cuando hay los 2.
Pero más a.
No nos ha dado necesariamente por conseguir poder conseguir
un tracking, digamos, perfecto y rechazo.
Perfectamente.
Pasa que tienes que cambiar.
Tienes que hacer un sus cada vez.
Digamos.
Si te vale para una lo que te va desfasado dura,
la estructurada que te sirve para seguir tintos
no es la misma cátedras, soy como 12.
Eso es cierto.
Muy bien.
Muchas gracias.
Felicitarla, charla y agradezco tu presencia.